机器人新发明：手眼合一感知周围环境

导读：

当机械手要进入狭小的空间或者拿起一个精致的物体之前，它需要知道自己手壁的精确位置。卡耐基梅隆大学机器人研究所最新一项研究表明，通过附在机械手上的相机可以快速创建一个三维环境模型，并在三维环境中给机械手做定位。

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用不精确的摄像机对实时运动的机械手进行定位是很难实现的，但CMU团队发现他们可以通过将手臂作为了个传感器来改进地图的精度，通过关节角度来确定相机的姿势。机器人学博士生Matthew Klingensmith表示，这对于许多应用是非常重要的，包括检查任务等。

据悉，研究人员将于5月17日在斯德哥尔摩召开的IEEE机器人与自动化国际会议上展示他们的新发现。机器人学副教授Siddhartha Srinivasa和机器人助理研究教授Michael Kaess也加入Matthew Klingensmith的研究。

把摄像头或其他传感器放置在机器人手上是很有必要的，Srinivasa解释说，通常机器人头部有一对摄像头，但他不能像人癫痫病心理治疗那样弯腰去更好查看工作空间。

在工作环境中，如果机器人看不见他的手，不知道手与目标物体相对位置，那么安装在头部的眼睛（摄像头）就起不到作用。这是移动机器人运行在未知环境中都要面对的一个问题，一个流行的解决方案就是移动机器人同时定位和测绘，从机器人部件传感器如摄像机、激光雷达和轮测距来创建一个新的环境的三维地图，找出机器人在三维世界的位置。

有几种算法可建立这些地图，但他们需要精确的传感器，Srinivasa表示，这渭南癫痫病医院哪家权威些算法通常假设不用考虑关于传感器的姿态。癫痫怎么治疗但是，如果相机安装在机器人手上，它的位置将随时受取手臂移动的影响。

即使摄像机移动得很快或者一些传感器的数据丢失或误导，只要使用关节角度自动跟踪系统能生产出高质量的地图。研究人员展示了他们的关节机器人SLAM（arm-slam）使用一个小型深度相机接到轻型机械臂上。Srinivasa表示，目前他们仍然有很多工作要做，通过一些方法改善这个产品。

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